當初唐太宗選拔官戶和蕃口中骁勇善戰的人員,讓他們身穿繪有虎皮花紋的衣服,使用繪有豹皮花紋的馬鞍,在太宗巡遊狩獵時,就讓他們隨侍在鞍前馬後一同射殺飛禽走獸,這些人被稱爲百騎;武則天時期逐漸增爲千騎,隸屬于左右羽林軍;唐中宗把這支部隊稱爲萬騎,並設置官員統領。。
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